本书共分为四篇二十章内容，分别是刚体静力学篇：静力学基础、平面汇交力系、力矩与平面力偶理论、平面任意力系、空间力系；刚体运动学篇：点的运动学、刚体的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动；刚体动力学篇：质点运动微分方程、动力学普遍定理、达朗伯原理；材料力学篇：材料力学的基本知识、轴向拉伸和压缩、扭转、弯曲应力、弯曲变形、应力状态和强度理论、组合变形、压杆稳定。书后还有附录截面图形的几何性质、附录型钢表。本书以理论知识适度为原则，简化推导过程，注重理论联系实际，引入较多工程实例，突出应用性，使学生能在有限的时间内掌握基本的质点和刚体静力学、运动学和动力学内容，熟悉变形体的强度、刚度和稳定性问题，为专业课程的学习打好基础。本书适合应用型本科学校机械类专业，以及其他类型高校近机械类、非机械类专业作为教材使用，并可供有关工程技术人员参考。
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