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《机械原理(第2版)》包括正文12章和附录，内容分别为绪论、机构的结构分析、平面连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、轮系、步进机构、机器人机构、其他机构、机械运动动力学方程、机械的平衡、机械运动方案设计。每章后附有一定数量的习题。附录内容为复数矢量及其在机构运动学问题中的应用。《机械原理(第2版)》配有教学课件，有需要的老师可到机械工业出版社教材服务网(http：／／www．Cmpedu．Eom)上下载。
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