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《控制理论基础》主要讲述控制论这一学科的理论基础及控制问题的来源与形成过程。全书分八章，包括：受控对象的数学描述；控制系统的分析；线性系统的能控性和能观性；线性系统的实现；不变性原理与干扰解耦；控制系统最优调节器的设计；受干扰系统的线性二次最优控制。
《控制理论基础》可以作为数学类专业本科高年级或研究生教材，也可以作为控制方向的教材。
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