水下机器人控制技术

第1章 绪论 1
1.1 水下机器人研究背景及意义 1
1.2 遥控水下机器人（ROV）国内外研究现状 3
1.3 自主水下机器人（AUV）国内外研究现状 9
思考题 14
第2章 水下检测机器人（ROV）总体方案与结构设计 16
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第1章 绪论 1
1.1 水下机器人研究背景及意义 1
1.2 遥控水下机器人（ROV）国内外研究现状 3
1.3 自主水下机器人（AUV）国内外研究现状 9
思考题 14
第2章 水下检测机器人（ROV）总体方案与结构设计 16
2.1 引言 16
2.2 总体方案设计 16
2.3 本体结构设计 18
2.4 关键部件选型及研制 20
2.5 本章小结 24
思考题 24
第3章 水下检测机器人（ROV）控制系统硬件设计 25
3.1 控制系统结构与原理 25
3.2 水面控制系统设计 26
3.3 水下控制系统设计 30
3.4 本章小结 38
思考题 38
第4章 水下检测机器人（ROV）控制系统软件设计 39
4.1 引言 39
4.2 水面控制系统软件设计 39
4.3 水下控制系统软件设计 42
4.4 系统调试 43
4.5 水下试验 48
4.6 本章小结 55
思考题 55
第5章 水下检测机器人控制器设计 56
5.1 引言 56
5.2 水下检测机器人模型的建立 56
5.3 水下检测机器人的PID控制算法 60
5.4 水下检测机器人控制仿真实验 61
5.5 本章小结 61
思考题 62
第6章 “探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）总体设计 63
6.1 性能指标 63
6.2 总体方案设计 64
6.3 实体样机研制 67
6.4 关键部件选型 68
思考题 71
第7章 “探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）控制系统设计 72
7.1 控制系统硬件设计 72
7.2 控制系统软件设计 80
思考题 87
第8章 “探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）路径跟踪设计与实现 88
8.1 路径跟踪原理 88
8.2 路径跟踪湖面试验 91
思考题 94
第9章 “探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）动力定位设计与实现 96
9.1 自主水下机器人动力定位研究现状和难点 96
9.2 自主水下机器人动力定位的目的和意义 97
9.3 “探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）动力定位原理 97
9.4 “探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）动力定位试验 100
9.5 本章小结 104
思考题 105
第10章 “探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）声呐目标识别 106
10.1 Micron DST声呐 106
10.2 前视声呐成像原理 108
10.3 声呐目标识别 109
10.4 “探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）声呐目标识别试验 113
10.5 本章小结 115
思考题 115
参考文献 116
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