工业机器人的样貌

本书主要介绍了工业机器人，一种通过关节连接连杆，再加上很多传感器的设备。

“在机器人中，传感器既用于内部反馈控制，也用于与外部环境的交互。动物和人都具有类似的但功能各异的传感器。例如，人一觉醒来，即使未睁开眼睛，也能感觉和知道四肢的位置，而不必留心身边的胳臂和弯曲的腿，这是因为人的四肢随肌肉的收缩、伸展或放松而活动时，肌肉神经中的信号也随之发生变化，神经给大脑发送信号，大脑即可判断出每块肌肉的状态。类似地，在机器人中，当连杆和关节运动时，传感器例如电位器、编码器、旋转变压器等将信号传送给控制器，由其判定各关节的位置。此外，同人类和动物拥有嗅觉、触觉、味觉、听觉、视觉及与外界交流的语言一样，机器人也可以带有类似的传感器，以实现与环境的交流。在某些情况下，这些传感器在功能上与人类相似，例如视觉、触觉及嗅觉等。在其他情况下，传感器还会具备人类所不具备的功能，例如放射性探测传感器。” “有大量传感器可用来测量几乎任何一种现象。” 尼库《机器人学导论》244

“人们试图制造出类皮肤连续触觉传感器，其功能与人的皮肤类似。……有时会在柔性电路板上增加接近觉传感器，以提供类皮肤层，帮助机器人躲避碰撞。 ” 尼库《机器人学导论》257