实时碰撞检测算法技术

第1章 概述
1.1 内容概览
1.2 关于本书的代码
第2章 碰撞检测系统中的设计问题
2.1 碰撞算法的设计因素
2.2 应用程序中对象的表达方式
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第1章 概述
1.1 内容概览
1.2 关于本书的代码
第2章 碰撞检测系统中的设计问题
2.1 碰撞算法的设计因素
2.2 应用程序中对象的表达方式
2.3 查询类型
2.4 环境模拟参数
2.5 性能
2.6 健壮性
2.7 实现与使用的简洁性
2.8 小结
第3章 数学和几何学入门
3.1 矩阵
3.2 坐标系统和顶点
3.3 向量
3.4 质心坐标
3.5 直线、光线和线段
3.6 平面和半空间
3.7 多边形
3.8 多面体
3.9 凸包计算
3.10 域
3.11 Minkowski和与Minkowski差
3.12 小结
第4章 包围体
4.1 BV期望特征
4.2 轴对齐包围盒
4.3 Spheres球体
4.4 方向包围盒
4.5 球扫掠体
4.6 半空间相交体
4.7 其他类型的包围体
4.8 小结
第5章 基本图元测试
5.1 最近点计算
5.2 图元测试
5.3 直线、光线和有向线段的相交测试
5.4 其他类型的测试
5.5 动态相交测试
5.6小结
第6章 层次包围体技术
6.1 层次结构设计问题
6.2 层次结构的构建策略
6.3 层次结构的遍历
6.4 包围体层次结构示例
6.5 合并包围体
6.6 高效的树型表达方式及遍历
6.7 通过缓存机制改善查询
6.8 小结
第7章 空间划分
7.1 均匀网格
7.2 层次网格
7.3 树
7.4 光线和有向线段的遍历
7.5 排序扫掠算法
7.6 网格单元和伪入口
7.7 避免重复测试
7.8 小结
第8章 BSP树层次结构
8.1 BSP树
8.2 BSP树的类型
8.3 构造BSP树
8.4 BSP树的应用
8.5 小结
第9章 凸体算法
9.1 基于边界的碰撞检测
9.2 最近特征算法
9.3 层次多面体表达形式
9.4 线性规划和二次规划
9.5 Gilbert-Johnson-Keerthi算法
9.6 Chung-Wang分离向量算法
9.7小结
第10章 基于GPU的碰撞检测
10.1 GPU接口
10.2 凸体对象间的测试
10.3 测试凹体对象
10.4 基于GPU的碰撞过滤
10.5 小结
第11章 数值健壮性
11.1 健壮性问题的分类
11.2 实数表示法
11.3 健壮的浮点数用法
11.4 区间计算
11.5 精确计算和近似计算
11.6 提高数值健壮性的进一步讨论
11.7 小结
第12章几何健壮性
12.1 顶点焊接
12.2 计算邻接信息
12.3 孔、缝隙、间隙以及t-连接
12.4 共面数据面的合并操作
12.5 三角形剖分和凸划分
12.6 采用欧拉公式的一致性测试
12.7 小结
第13章 优化操作
13.1 CPU缓存
13.2 指令缓存优化
13.3 数据缓存优化
13.4 基于缓存感知的数据结构和算法
13.5 软件缓存
13.6 数据别名
13.7 采用SIMD优化的并行操作
13.8 分支结构
13.9 小结
参考文献
· · · · · · (收起)